在平常人看不見的空間“護星界”中，居住著一群擁有超能力“護星之力”的“護星天使”，他們遵守著“自己的力量是用于保衛母星地球和人類”這一信條，每當地球陷入危機時，他們便挺身而出。但在某天，護星天使用于往返“護星界”和“地上界”的工具“天之塔”被宇宙虐滅集團ウォースター破壞，護星天使因此無法前往地球。在ウォースター入侵的陰影下，地球危機一觸即發……幸好在天之塔被破壞前，有五個年輕的護星天使偶然造訪地上界。為了保衛地球，停留在地上界的五人組成了“天裝戰隊護星者”。